در ابتدا به طراحی یک گیرنده دو انگشتی با شکل و تطبیق پذیری متغیر پرداخته شد، که این تغییرات به منظور بیشینه کردن دامنه اندازه اجسام و موقعیت آن ها طی عمل گرفتن موفق می-باشد، به طوری که نیروی تماسی انگشت با جسم، طی مرحله اولیه گرفتن حداقل گردد. در واقع نتایج به دنبال تعیین کردن راه هایی است که تطبیق پذیری و ساختار سینماتیکی، به جای استفاده از حسگرهای گران قیمت، در عملکرد گرفتن، همکاری و شرکت داشته باشند. برای این منظور، به بهینه سازی ساختار سینماتیکی یک انگشت دو بندی با دو درجه آزادی و همچنین یک انگشت سه بندی با سه درجه آزادی پرداخته شد. نتایج بدست آمده جهت صحت سنجی با نتایج تحقیقات قبلی مقایسه و مطابقت خوبی داشتند. در نهایت یک نمونه دست دو انگشتی با دو و سه بند ساخته شد. با یک بررسی کمی، عملکرد این دست برای گرفتن اجسام با اشکال مختلف بررسی شد. نتایج نشان داد که حتی با داشتن دو انگشت و طراحی ساده و بدون نیاز به کنترل پیچیده و راه اندازی پنج درجه آزادی با دو محرک ساده ، می توان اجسام مختلفی را در حضور خطاهای موقعیت یابی بالا به طور موفق گرفته و جابجا نمود.
