در تحقیق حاضر، معادلات انرژی یک بازوی دو لینکی انعطاف پذیر با استفاده از فرضیات تیر اولر – برنولی، استخراج شده است. ربات می تواند با استفاده از پنجه خود در صفحه قائم، باری با وزن مشخص را حمل کند. با اعمال روش مودهای فرضی و در نظر گرفتن تعداد محدودی درجه آزادی، معادلات حرکت دینامیکی هر یک از بازوها، با استفاده از معادلات اویلر- لاگرانژ به دست آمده است. کنترل و کاهش ارتعاشات لینک های بازو توسط یک کنترلر فعال انجام شده است. به این منظور ولتاژ مشخصی بهدو لایه پیزوالکتریک اعمال شده استکه در ابتدای لینک ها قرار دارند. الگوریتم کنترل ارتعاشات با استفاده از روش دوم لیاپانوف طراحی شده است؛ همچنین مسیر حرکت پنجه با استفاده از بازوی دو لینکی صلب معادل، محاسبه و طراحی شده است. چون ربات تحت تأثیر نیروی وزن است و حرکت خود را از حالت سکون آغاز می کند، جابه-جایی استاتیک هر لینک با استفاده از قضیه کاستیگلیانو محاسبه و به عنوان شرایط اولیه در نظر گرفته شده است. شبیه سازی صورت گرفته نشان می دهد که مسیر حرکت پنجه انعطاف پذیر با کنترل، بسیار نزدیک به مسیر حرکت پنجه منیپولاتور معادل صلب خود است.
